طراحی و شبیه سازی یک سیستم چشم چابک و کنترل کننده مناسب جهت کنترل حرکت در دو راستای سمت و فراز جهت ردیابی یک هدف متحرک معین
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده برق و کامپیوتر
- نویسنده مرتضی مهرابی
- استاد راهنما سید حسین ساداتی
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1391
چکیده
با پیشرفت تکنولوژی بخصوص پیشرفت دنیای مجازی و نرم افزارها ، رفته رفته سعی بر آن شده است که در ساخت پروژه های عظیم جایگزینی دقیق تر ، ارزان تر و سریع تر نسبت به ساخت نمونه اولیه فیزیکی ارائه شود. نمونه سازی مجازی پاسخی بر این نیاز بود. در این پایان نامه جهت ردیابی یک هدف متحرک، یک نمونه سازی مجازی از ربات چشم چابک در محیط ویباتس صورت گرفته است. علت استفاده از ربات چشم چابک سرعت وشتاب زاویه ای بالای آن است. برای تشخیص موقعیت هدف از روش های پردازش تصویر استفاده شده است. برای حل سینماتیک معکوس این ربات شبکه عصبی مورد استفاده قرار گرفته است. از حل سینماتیک معکوس که در آن به ازای مقادیر دلخواه از موقعیت های نقطه کاری، موقعیت های متفاوت برای زوایای سرو موتور را می توان یافت، برای ایجاد یک بانک اطلاعاتی مفید برای آموزش شبکه عصبی استفاده شده است. در نهایت با شبکه عصبی کنترل کننده مناسب برای سیستم طراحی شده است به نحوی که بتواند هدف متحرک را تعقیب کند. نتایج ارائه شده حاکی از دقّت بالای کنترل این سیستم دارد.
منابع مشابه
روشی جدید جهت کنترل سیستم فتوولتائیک و کنترل و تزریق توان راکتیو با هدف کنترل ولتاژ
در مقاله حاضر فوتوولتائیک به عنوان یکی ازجذاب ترین روش های تولید انرژی در میان انرژی های تجدید شونده مورد بررسی، مطالعه و تمرکز قرار گرفته است. این شیوه تولید توان به سبب طبیعت تمیز و بدون نیاز به سوخت آن روز به روز توجه بیشتری به خود جلب می نماید. تولید توان قابل قبول از دید استاندارد کیفیت توان محققین را وادار می نماید تا بر روی پارامترهای خروجی سیستم های فوتوولتائیک و کنترل آنها به طریق مطل...
متن کاملطراحی و پیاده‌سازی کنترل فازی دوربین رباتیک جهت ردگیری هدف
این مقاله به طراحی و پیاده‌سازی کنترل فازی دوربین رباتیک برای ردگیری هدف می‌پردازد. دوربین رباتیک که از بازوی رباتیک و دوربین تشکیل شدهاست هدف متحرک را در مرکز فریم تصویر قرار می‌دهد. طرح کنترل‌کننده پیشنهادی از راهبرد کنترل ولتاژ استفاده می‌نماید و خطای ردگیری فضای کار را توسط سیستمهای فازی به خطای ردگیری فضای مفصلی تبدیل می‌نماید. این طرح کنترلی که برای نخستین بار در عمل اجرا شدهاست مستقل ...
متن کاملطراحی و شبیه سازی یک سیستم فرضی جهت کشف مواد منفجره بر مبنای تکنیک PGNAA
مواد منفجره شامل عناصری از قبیل H، C، N و O با مقدار و نسبت‌های مشخص می‌باشند. عناصر نیتروژن و اکسیژن نسبت به بقیه فراوان‌تر هستند و این مقدار از نیتروژن یک مشخصه عالی برای کشف مواد منفجره می‌باشد. با تعیین میزان نیتروژن انباشته در محیط، می‌توان به احتمال وجود ماده منفجره در آن محیط پی برد. در این مقاله جهت کشف و آشکارسازی مواد منفجره، از تکنیک آنالیز گامای آنی در فعالسازی نوترونی (PGNAA) استفا...
متن کاملطراحی و شبیه سازی کنترل کننده مٌد لغزشی- فازی در سیستم تنظیم توربین آبی
سیستم تنظیم توربین آبی یک سیستم دینامیکی پیچیده غیرخطی و متغیر بازمان با مشخصه غیرحداقل فاز است و نقش مهمی در کنترل فرکانس و توان خروجی واحد تولید برقآبی دارد. کنترل مد لغزشی یک روش کنترل مقاوم با فیدبک حالت است که ساختار آن برای رسیدن به عملکرد مطلوب تغییر پیدا میکند. در این مقاله کنترل کننده مٌد لغزشی ارائه شده که در آن پدیده چترینگ حاصل از مدل لغزشی با استفاده از کنترل فازی به حداقل میرسد و...
متن کاملطراحی کنترل کننده مترکز برای حرکت وسایل نقلیه در یک کاروان با هدف دست یافتن به پایداری مقاوم رشته ای
استراتژی های پیشرفته کنترل ترافیک برآنند تا علاوه بر در نظر گرفتن دینامیک کاملی از وسایل نقلیه، ایمنی سفر را با تضمین فاصله مطلوب بین وسایل نقلیه توسط کنترل کننده ارتقا بخشند. در این خصوص یکی از مسائلی که درکنترل خودکار سیستمهای کاروانی حائز اهمیت است، پایداری رشته ای می باشد. در این مقاله یک سیستم کنترل ترافیک متمرکز برای کاروانی از وسایل نقلیه مشابه در نظر گرفته شده و شرایط لازم برای وجود پای...
متن کاملارزیابی و طراحی مقاوم کنترل کننده STATCOM جهت بهبود پایداری سیستم قدرت با استفاده از الگوریتم بهینه سازی زنبوران عسل
میرایی نوسانات الکترومکانیکی فرکانس پایین برای تضمین عملکرد صحیح سیستم قدرت امری ضروری است. عملکرد سریع کنترل کننده های FACTS بر پایه الکترونیک قدرت، که توانایی بالایی در بهبود عملکرد دینامیکی و حالت دائم سیستم قدرت دارد، به عنوان جدیدترین رهیافت جهت پایداری سیستم قدرت می باشد. در این مقاله، یک روش نوین جهت طراحی کنترل کننده میرایی برای STATCOM با هدف بهبود نوسانات فرکانس پایین، در یک شبکه تک م...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده برق و کامپیوتر
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023